브로클리프롭 로봇카 프로그래밍
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브로클리프롭 로봇카 프로그래밍 실습 세부목차
※ 본 페이지의 내용은 패럴렉스(Learn.Parallax.com)사의 공식 홈페이지에서 제공되는 자료를 참고하여 작성되었습니다.
본 자료의 원문을 참조하려면 브로클리프롭 로봇틱스 홈페이지를 방문하기 바랍니다. 브로클리프롭(BlocklyProp) 프로그래밍 방법으로 프로펠러 로봇카를 실습할 수 있습니다.
로봇카와 브로클리프롭(BlocklyProp) 비주얼 프로그래밍으로 로봇공학, 그래픽 프로그래밍, 전자 공학을 익혀 보십시오!
아래 세부 내용들을 살펴볼 수 있습니다.
1) 프로펠러 로봇카 조립하기
2) 전기 케이블 연결하기
3) 소프트웨어 및 프로그래밍 검사
무엇에 관한 내용인가요?
이 자습서에서는 다음을 수행하는 방법을 보여줍니다.
* 로봇을 조립하고 모터와 인코더를 연결하십시오.
* 브로클리프롭(BlocklyProp) 그래픽 프로그램으로 로봇을 제어하십시오.
* 로봇에 DIY 센서 회로를 구축하여 자체적으로 탐색할 수 있습니다.
그 과정에서 자신의 발명품에 적용할 수 있는 로봇공학, 엔지니어링, 전자공학 및 프로그래밍 개념을 배웁니다.
필요한 하드웨어
* Parallax Inc.의 ActivityBot Robot Kit (또는 프로펠러 로봇카 키트)
* 브로클리프롭(BlocklyProp) 프로그래밍 도구에 온라인으로 연결할 수 있는 컴퓨터
시작하기 전에
로봇카를 준비하고 프로그래밍하기 전에 간단한 자습서를 통해 Blockly 및 회로 제작에 익숙해지십시오.
* Parallax Activity board를 사용해서 브로클리프롭(BlocklyProp) 시작하기
* 프로펠러 간단한 BlocklyProp 프로그래밍
* 브로클리프롭 함수 및 멀티코어 마이크로프로세서
모두 학습을 마쳤다면
전체 교육내용을 완료하면 다양한 종류의 센서로 로봇을 탐색할 수 있습니다. 로봇에 새로운 도전 과제를 만들고 이러한 도전에 도움이 되는 다양한 센서와 액세서리를 추가할 준비가 됩니다.
로봇카를 처음 구입한 것이 아니라면 이미 조립되어 있을 수도 있습니다.
- 로봇이 이미 조립된 경우 다음 단계인 전기 케이블 연결하기로 건너뜁니다.
- 그렇지 않은 경우 아래 단계에 따라 로봇을 조립하십시오.
(1) 하드웨어 확인
- 위의 모든 부품이 포함되어 있는지 키트를 점검하십시오.
(2) 1단계 - 인코더 준비
- 오른쪽과 왼쪽 인코더를 서로 대칭이 되도록 조립하십시오.
- 센서를 플레이트에 고정하는 나사는 너트가 필요하지 않습니다. 플라스틱 플레이트가 제자리에 고정됩니다.
- 케이블 플러그를 소켓에 완전히 밀어 넣으십시오. 한 방향으로만 삽입해야 합니다.
(3) 2단계 - 타이어 준비하기
- 각 휠 위로 타이어를 늘리고 트레드 너브 (tread nubs) 라인 사이의 홈에 타이어를 고정시킵니다.
(4) 3단계 - 섀시 준비하기
- 섀시의 둥근 구멍을 통해 고무 그로밋을 밀어 넣으십시오. 그로밋의 홈은 금속 가장자리에 끼워 져야하며 양쪽에 링이 보입니다.
- 로봇 섀시 전면의 가장 바깥 쪽 구멍에 1 인치 스탠드오프를 연결합니다. 1/4 인치 팬 헤드 메탈 나사를 사용하십시오 (맨 위에 작은 돔이 있고 필립스 팁 나사 드라이버의 경우 x가 있음). 밑면에서 나사를 삽입하고 스탠드오프를 위로부터 돌리십시오.
(5) 4단계 - 서보모터 준비하기
- 키트와 함께 제공된 드라이버를 사용하여 각 서보 혼 중앙에서 검은 색 나사를 조심스럽게 제거합니다.
- 나사를 보관하십시오 !!! 나중에 다시 필요할 것입니다.
- 각 서보 혼을 서보 스플라인 위로 똑바로 당겨 빼냅니다.
(6) 5단계 - 좌측/우측 서보 장착하기
- 샤시 내부에서 올바른 서보를 설치하십시오.
- 섀시의 바깥 쪽 가장자리에 가까운 구멍을 사용하십시오.
- 서보 코드는 그로밋 구멍 옆에 있어야 합니다.
- 작은 돔과 나일론 라이닝이 있는 1/2 인치 금속 냄비 머리 나사와 잠금 너트를 사용하십시오.
- 작은 검정색 렌치의 닫힌 끝 부분을 각 잠금 너트 위에 눌러서 나사를 장착하는 동안 제자리에 고정시킵니다.
- 안전하게 조입니다.
(7) 6단계 - 인코더 장착하기
- 오른쪽 엔코더 어셈블리를 섀시 바깥 쪽의 올바른 서보 위에 놓습니다. 케이블이 그로밋 구멍쪽으로 뒤로 향해야 합니다.
- 금속 나사와 잠금 너트를 사용하여 오른쪽 인코더를 고정하십시오. 작은 렌치의 닫힌 끝을 사용하여 너트를 제자리에 고정시키는 것이 좋습니다.
- 왼쪽 엔코더 어셈블리를 섀시 외부의 왼쪽 서보 위에 놓습니다. 다시, 케이블 끝은 그로밋 구멍쪽으로 뒤로 향해야 합니다.
- 금속 나사와 잠금 너트를 사용하여 왼쪽 엔코더를 고정하십시오.
(8) 7단계 - 배터리홀더 장착하기
- 배터리 팩의 플러그 끝을 그로밋 구멍 쪽 섀시 안에 넣습니다.
- 착용감이 빡빡합니다. 한면을 삽입하고 다른면을 밀어 제 위치에 끼워야 할 수도 있습니다.
- 두 개의 WHITE NYLON 납작 머리 나사를 찾으십시오.
- 이 나사를 모서리에 가장 가까운 배터리 팩 내부의 구멍에 넣고 섀시를 통해 빠져 나오십시오.
- 1 인치 금속 스탠드오프를 나사속으로 조심스럽게 돌려서 제자리에 고정하십시오. 너무 꼭 조이지말고 조심스럽게 조입니다.
- 배터리 팩 케이블을 그로밋 구멍을 통해 섀시 상단에 끼웁니다.
- 양쪽 서보 케이블을 그로밋 구멍을 통해 섀시 상단에 끼웁니다.
(9) 8단계 - 테일 휠 장착하기
- 섀시 뒤의 아치에 꼬리 바퀴 공을 위치시켜 구멍이 작은 탭의 구멍과 일직선이 되도록하십시오.
- 코터 핀을 섀시 장착 탭 구멍, 꼬리 바퀴 공, 다른 탭을 통해 삽입하십시오.
- 코터 핀의 끝을 바깥쪽으로 구부려 제자리에 고정하십시오.
(10) 9단계 - 로봇카 바퀴 장착하기
- 부드럽게 바퀴의 중심을 각 서보 샤프트 스플라인 위로 밀어 넣습니다.
- 이전 단계에서 저장한 흑색 서보 스크류를 찾으십시오.
- 검정 서보 스크류로 각 휠을 서보에 고정시킵니다.
(11) 10단계 - 로봇카 보드 (Activity board) 설치하기
- 4 개의 스탠드오프 상단에 있는 로봇 섀시 위로 프로펠러 activity board를 놓고 모서리 장착 구멍을 스탠드오프에 맞춥니다.
- 흰색 브레드 보드는 뒤쪽의 테일 휠 볼이 아닌 로봇카 앞쪽에 있어야 합니다.
- 1/4인치 나사를 사용하여 보드의 두 개 후면 장착 구멍을 후면 스탠드오프에 고정합니다.
- 7/8 인치 나사 중 2 개에 흰색 나일론 와셔를 끼웁니다.
- 각각의 7/8 인치 나사에 1 / 2인치 금속 스페이서를 밀어 넣으십시오.
- 2 개의 앞면 장착 구멍을 동일한 7/8 인치 나사를 사용하여 앞면 스탠드오프에 고정시킵니다.
프로펠러 로봇카 실습에 필요한 사항은 다음과 같습니다.
조립된 로봇
(2) 20 k 옴 저항 (적 - 흑 - 주황색)
(5) 1.5 V AA 배터리
니들 - 노즈 플라이어
마스킹 테이프
펜
참고) 1.5 V AA 배터리를 사용해야 합니다!
로봇카의 고속 연속 회전 서보는 6 ~ 8 볼트가 필요합니다. 5 셀 홀더는 5 x 1.5 V = 7.5 V이기 때문에 5 개의 알칼라인 셀을 위해 설계되었습니다. 새로운 1.5 mA 알칼라인 배터리는 8.2 V까지 추가 할 수 있지만 0.2 V를 초과해서는 아무런 영향을 미치지 않습니다.
대체 DC 전압 공급 장치의 출력을 측정하고 잠재적인 서보를 손상시키지 않으려면 사용하기 전에 올바른 공급 범위인지 확인해야 합니다.
케이블에 레이블을 붙이십시오.
- 각 엔코더 케이블 및 서보 케이블의 끝에 3 핀 소켓 근처에 마스킹 테이프 라벨을 부착하십시오.
- 각 케이블을 원래 위치로 추적하여 연결된 케이블을 확인하십시오.
- 각 케이블의 오른쪽 또는 왼쪽, 엔코더 또는 서보에 레이블을 붙이십시오.
서보 포트 준비
Propeller Activity Board (오리지널 또는 WX 버전) 상단의 3 핀 서보 포트 쌍마다 바로 왼쪽에 있는 전원 선택 핀에 점퍼가 있습니다.
중요! 보드에 USB 케이블이나 배터리 팩 케이블이 연결되어 있지 않은지 확인하십시오. 전원이 연결되어 있는 점퍼를 움직이면 보드가 손상될 수 있습니다.
- 션트 점퍼를 아래 표시된 구성으로 이동하십시오. (점퍼에 약간의 탭이 없으면 바늘 코 펜치가 도움이 됩니다.)
P12 & P13 : VIN
P14 & P15 : 5V
P16 & P17, 5V
케이블을 연결하십시오.
엔코더 및 서보 케이블에는 흰색 - 빨간색 - 검정색 3 개의 와이어가 있습니다. 이 케이블을 서보 헤더에 꽂을 때는 보드 상단의 핀 레이블에 흰색 와이어를 맞추고 GND라는 줄에 검은 색 와이어를 맞추십시오.
- 엔코더 케이블과 서보 케이블을 서보 포트에 꽂습니다.
P12 : 왼쪽 서보
P13 : 오른쪽 서보
P14 : 왼쪽 엔코더
P15 : 오른쪽 엔코더
저항 추가
- 20kΩ 저항을 사용하여 브레드 보드 바로 위의 3.3V 전원 소켓에 흰색 브레드 보드의 왼쪽에 있는 P14 및 P15 소켓을 연결하십시오.
연결을 다시 확인하십시오.
연결이 잘못되면 로봇카가 동작하지 않습니다. 나중에 문제를 해결하는 것보다 이중 확인이 더 쉽습니다.
- P12 & P13 서보 포트 션트 점퍼 - VIN으로 설정합니다.
- P14 & P15 : 서보 포트 션트 점퍼 - 5V로 설정.
- 왼쪽 서보 케이블 - P12 서보 포트.
- 오른쪽 서보 케이블 - P13 서보 포트.
- 왼쪽 엔코더 케이블 - P14 서보 포트.
- 오른쪽 엔코더 케이블 - P15 서보 포트.
- 모든 서보 및 엔코더 케이블 - 각 플러그는 서보 포트의 3 핀 모두에 있으며 보드 가장자리에 가장 가까운 흰색 케이블이 있습니다.
- 왼쪽 엔코더 케이블 - 다른 쪽 끝이 엔코더 센서에 단단히 연결되어 있습니다.
- 오른쪽 엔코더 케이블 - 다른 쪽 끝이 엔코더 센서에 단단히 연결되어 있습니다.
- P14 소켓 - 20k 옴 저항 (적색 - 검은 색 주황색)이 있는 3.3V 헤더에 연결.
- P15 소켓 - 20 k 옴 저항 (빨간색 - 검은 색 주황색)이 있는 3.3V 헤더에 연결.
- 20k 옴 저항기 두 개를 모두 트리밍하면 리드가 소켓에 단단히 연결되어 양호한 전기 연결을 유지할 수 있을 만큼 길어야 합니다.
배터리 끼우기
- 5 개의 1.5 V AA 배터리를 배터리 팩에 넣으십시오.
- 배터리 팩의 배럴 플러그를 Propeller Activity Board (원래 또는 WX 버전) 배럴 잭에 꽂으십시오.
로봇카를 프로그래밍할 시간입니다!
브로클리프롭(BlocklyProp)계정과 Propeller Activity Board 프로그래밍 경험이 있으면 다음 단계로 진행해도 되지만, 그렇지 않다면 먼저 끝내야 할 때입니다! 다음은 필수 자습 내용입니다.
브로클리프롭(BlocklyProp) 프로그래밍 도구
브로클리프롭(BlocklyProp)은 프로펠러 마이크로 컨트롤러를 위한 그래픽 온라인 프로그래밍 도구입니다.
- 이미 계정이 있는 경우 blockly.parallax.com으로 이동하여 지금 로그인하십시오!
- 컴퓨터에서 브로클리프롭(BlocklyProp) 클라이언트 프로그램을 실행해야 합니다.
- 브로클리프롭(BlocklyProp) 계정이 없으면 “브로클리프롭 시작하기” 학습을 완료하고 여기로 돌아오십시오.
프로펠러 간단한 BlocklyProp 프로그래밍
로봇카를 프로그래밍하기 이전에 브로클리프롭(BlocklyProp) 프로그래밍의 기본 지식을 익히는 것이 좋습니다.
- 아직 작성하지 않았다면 “프로펠러 간단한 BlocklyProp 프로그래밍” 학습을 완료하고 완료되면 여기로 돌아와 주십시오.
브로클리프롭(BlocklyProp) 함수 및 멀티코어 마이크로프로세서
이 학습에서는 블록을 사용하여 코드의 재사용 가능한 덩어리인 기능을 빌드하는 방법을 보여줍니다. 그런 다음 멀티 코어의 의미와 다른 프로펠러 칩 코어에 기능을 실행하여 동시에 실행할 수 있는 방법을 설명합니다. 그것은 로봇 공학을 위한 강력한 도구입니다. 더 나아가기 전에 이해하는 것이 좋습니다.
- “브로클리프롭(BlocklyProp) 함수 및 멀티코어 마이크로프로세서” 자습서를 완료한 다음 완료하면 여기로 돌아가십시오.
축하합니다. 준비작업이 완료되었습니다!
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